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碼垛機器人按其結(jié)構(gòu)分為四種常見類型:

1.笛卡爾碼垛機器人；

2.全關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)堆垛機器人；

3.平行四邊形結(jié)構(gòu)碼垛機器人；

4.直線和水平多關(guān)節(jié)堆垛機器人。

這四種碼垛機器人用于不同的碼垛場合，下面介紹。

笛卡爾坐標(biāo)碼垛機器人，又稱桁架碼垛機器人或龍門碼垛機器人，以XYZ直角坐標(biāo)系為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機和步進(jìn)電機為基本工作單元，可到達(dá)XYZ三維坐標(biāo)系中的任意點，遵循可控的運動軌跡。

全關(guān)節(jié)堆垛機器人有四個操作度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性強。廣泛用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌裝制品的堆垛。它結(jié)構(gòu)簡單，運動平穩(wěn)，堆垛過程完全自動化，正常運行時不需要人工干預(yù)。

平行四邊形碼垛機器人由兩個直軸和復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不僅零件多、安裝復(fù)雜，而且不需要算法支持，所以低端碼垛機器人基本以這種結(jié)構(gòu)為原型。

線性水平多關(guān)節(jié)碼垛機器人具有與全關(guān)節(jié)機器人相同的穩(wěn)定性和效率，具有與平行四邊形碼垛機器人相同的圓柱坐標(biāo)系，并且具有與矩形碼垛機器人相同的低成本。